Frenkendorf ist 12 Kilometer vom Stadtzentrum Basels und 2 km vom Kantonshauptort Liestal entfernt. Es gibt sechs angrenzende Gemeinden: Füllinsdorf, Gempen (Kanton Solothurn), Liestal, Muttenz, Nuglar-St. Pantaleon (Kanton Solothurn) und Pratteln. Die Grenze ist rund 14.5 Kilometer lang.

Frenkendorf ist eine der wenigen Gemeinden des Kantons, die ein historisches Wappen besitzen. Bereits 1865 ist es beim Bau des Dorfbrunnens in den Stein gemeisselt worden.

Das Wappen stellt einen zunehmenden weissen Halbmond mit nachdenklichem Gesicht auf blauem Grund dar. Die Farben entstammen dem Familien-Wappen der Herren von Schauenburg, (Schöwenberch) Erbauer der Burg im 12-Jahrhundert. Diese wirkten als Lehnsträger von Frenkendorf, bis zu ihrem Aussterben Ende des 14. Jahrhunderts, danach Übergang in Basler Besitz. Das Frenkendörfer Wappen befindet sich zudem am Dachgiebel der Basler Barfüsserkirche.

Frenkendorf wurde 1249 erstmals urkundlich erwähnt. Das Dorf wurde von einer alemannischen Sippe unter der Führung eines Mannes namens Franko gegründet. Ursprünglich hiess der Ort "Frankovilare". Der heutige Name stammt aus dem Jahr 1302. Auf der Schauenburger Fluh (Schauenburg) fanden sich die Fundamente eines gallo-römischen Heiligtums aus dem 1. bis 4. Jh., Münzen von 253 bis 350 n. Chr. und Reste einer frühneuzeitl. Hochwacht. Die Burg Neu-Schauenburg stammt aus dem 13. Jh., der Vorgängerbau evtl. aus dem 11. Jh.; nach dem Erdbeben von 1356 wurde der Komplex wieder aufgebaut. Die Burg Alt-Schauenburg wurde zwischen 1275 und 1356 besiedelt.

Frenkendorf war ein Teil der frohburgischen, dann bischöfl. Herrschaft Schauenburg, deren hohe und niedere Gerichtsbarkeit später zu Liestal gehörten. Die Herren von Eptingen aus Pratteln erwarben im 14. und 15. Jh. einen Grossteil des Dorfes und verkauften diesen 1517-25 der Stadt Basel. Frenkendorf kam zum Amt Liestal, die hohe Gerichtsbarkeit blieb indes beim Amt Farnsburg. Kirchlich gehörte Frenkendorf zur Pfarrei Munzach. Ab 1765 bildete es mit Füllinsdorf eine Kirchgemeinde.

Durch das Dorf führte zu römischer Zeit ein Weg nach Pratteln, der später auch den Lieferanten der Basler Seidenbandfabrikanten diente.

Am 3. August 1833 fand an der Grenze zu Pratteln bei der Hülfteschanze eine bewaffnete Auseinandersetzung zwischen Basel-Städtischen Truppen und den Landschäfter Widerständlern statt, durch dessen Ausgang der Halbkanton Basel-Land in seiner ursprünglichen Gemarkung entstand. Ein schlichter Obelisk aus rotem Sandstein im Wäldchen nördlich des Friedhofs äussere Egg erinnert an diese Ereignisse.